Programmer LEGO Spybotics
2. Utilisation des moteurs
Afin d'utiliser les moteurs, il faut au préalable les déclarer à la suite du nom du programme :
program nomDuProgramme {
output droite on 1
output gauche on 2
D'autres noms que droite et gauche peuvent être utilisés.
La commande on permet de démarrer les moteurs et off de les arrêter. Il faut spécifier entre les crochets le ou les moteurs affectés.
// démarrer les moteurs
on [gauche droite]
// arrêter les moteurs
off [gauche droite]
Pour faire tourner le robot, il suffit de ne démarrer qu'un seul moteur.
Les robots peuvent aussi circuler en marche arrière. Il existe quatre commandes pour modifier la direction des moteurs :
// marche avant
forward [gauche droite]
// marche arrière
backward [gauche droite]
// marche avant
direction [gauche droite] []
// marche arrière
direction [] [gauche droite]
// inverser la direction
reverse [gauche droite]
La commande forward peut être remplaçée par fd et backward par bk. Il est important de savoir que les commandes de changement de direction de démarrent pas les moteurs. Elles sont inutiles si elles ne sont pas accompagnées de la commande on.
Pour faire pivoter le robot sur lui-même, il suffit de démarrer une roue vers l'avant et l'autre vers l'arrière.
Il est aussi possible de modifier la vitesse du robot, ce qui peut être utile pour créer un trajet précis :
// diminuer la vitesse
power [gauche droite] 2
La valeur de la vitesse doit être un nombre de 1 à 8 ; 1 étant la vitesse la plus lente et 8 la plus rapide. Par défaut, le robot avance à la vitesse 7.
Pour que le robot puisse exécuter à la suite plusieurs mouvement différents, il est primordial de faire attendre le robot entre chaque commande. La commande wait permet de faire attendre le robot pendant un nombre défini de centièmes de secondes (100 = 1 seconde) :
// avancer pendant 2 secondes
on [gauche droite]
wait 200
off [gauche droite]
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